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工業(yè)機器人拆裝實訓工作站
一、機械拆裝平臺
1、機械平臺主要用于機器人本體的拆裝實訓。
2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長 1.2 米，寬 1 米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。
二、機器人本體參數(shù)指標
輕量型機器人,適用于做繼續(xù)拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。
技術參數(shù)
三、電氣拆裝實訓平臺
1、電控拆裝平臺主要用于 1-6 軸的驅動安裝，以及控制系統(tǒng)的安裝，并在平臺表面上接線，形成一個開放式電柜。
2、規(guī)格尺寸：約長 1.2 米，寬 0.8 米，高 1.6 米。
3、材質：鋁型材結構。
四、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
1、控制系統(tǒng)要求：
工業(yè)機器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專用多軸運動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設計，針對不同的本體結構、應用行業(yè)、功能等?？蓪崿F(xiàn)垂直多關節(jié)串聯(lián)機器人、垂直多關節(jié)平行四邊形機器人、垂直多關節(jié) L 形手腕機器人、垂直多關節(jié)球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制；應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領域。標準的計算機總線可擴展現(xiàn)場總線、機器視覺系統(tǒng)等。
2、系統(tǒng)技術要求：
（1）優(yōu)化結構算法，適應多種結構形式的本體控制
（2）模塊化功能設置，適應多種應用場合
（3）8 軸控制，可實現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機）的控制
（4）改進性機算機總線連接方式，確?？煽啃院蛯嵱眯?br /> （5）開放式結構，同步國際水平、方便功能擴展
（6）軟件 PLC 功能，方便邏輯控制
（7）工藝功能，簡化編程操作簡便
（8）適配 EtherCAT 伺服
（9）安全模塊，確保機器人安全生產(chǎn)
五、機器人控制器及示教盒技術參數(shù)：
1、控制部分構造：開放式
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3、相對濕度： *大 90%
4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64
5、驅動單元: 交流伺服
6、加減速控制: 軟件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)
9、控制柜功能說明
（1）具有獨立示教器， 坐標系選擇： 關節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標系
（2）示教點修改： 插入， 刪除或修改
（3）微動操作： 可實現(xiàn)
（4）軌跡確認： 單步前進， 后退， 連續(xù)行進
（5）速度調(diào)整： 在機器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直接打開功能、 多窗口
10、主要功能：
示教方法： 示教再現(xiàn)
驅動方式： 交流伺服驅動
11、控制軸數(shù)量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐標系統(tǒng)： 軸坐標， 直角坐標， 用戶坐標， 工具坐標動作
15、插補功能： 線性插補， 圓弧插補
16、手動操作速度： 4 段可調(diào)
六、諧波減速器性能測試系統(tǒng)
1、諧波檢測軟件：
（1）通過軟件進行檢測減速機運行壽命檢測，提供檢測時軟件界面截圖。
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進行減速機壽命測試。
（3）可檢運行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）可檢測運行脈沖數(shù)量，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）安裝方式可選擇：側面負載測試，水平負責測試，提供符合此功能的軟件界面截
（5）旋轉方式選擇：正轉，反轉，正反轉
（7）運行狀態(tài)監(jiān)測顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（8）可顯示檢測總運行時間且能清除運行總時間。
（9）可檢測編號和型號。
（10）可顯示馬達當前脈沖位置，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（11）可急停所有伺服馬達。
（12）保存設定信息內(nèi)容到控制器
2、諧波抖動檢測軟件
（1）用多摩川 23 位編碼器對諧波輸出端進行位置讀取,關節(jié)帶 6kg 負載做圓周運動，中間經(jīng)過數(shù)據(jù)處理獲得在每 100ms 采樣間隔中的關節(jié)速度， 提供操作演示視頻截圖。（采樣時間：100ms 時間誤差：7us-60us 采樣數(shù)據(jù)：23 位編碼器讀取位置 負載：6kg 所做運動：圓周運動）
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進行減速機抖動測試。并且記錄數(shù)據(jù)內(nèi)容生產(chǎn)儲存檔案。
（3）位置信息數(shù)據(jù)顯示，可以進行拉動查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）時間信息數(shù)據(jù)顯示，可以進行拉動查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）可設置諧波型號及運行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（6）當前位置信息顯示，*大位置，*小位置信息顯示。
（7）波形圖顯示區(qū)域，可以按住鼠標左鍵拖動鼠標進行放大縮小顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
3、系統(tǒng)工控機參數(shù)要求（用戶自配）
（1）結構:機架式.
（2）內(nèi)部硬盤位數(shù)：4
（3）硬盤大小:128G
（4）硬盤類型:SSD；混合硬盤
（5）電源:220V
（6）電 壓:非冗余
（7）內(nèi)存類型:Non-ECC
（8）*大內(nèi)存容量:32GB
（9）內(nèi)存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 個數(shù):1 顆，
（11）處理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 類 型 :intel (13)CPU 頻率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片組：英特爾
（14）擴展槽：PCI, PCI-E
（15）工作溫度：-10℃~60℃
（16）系統(tǒng)支持：windows7,linux
4、定制驅動裝置，提供驅動裝置設計原圖；驅動電機功率不小于2000W。
提供諧波減速器性能測試系統(tǒng)操作視頻截圖。
七、電氣拆裝工具清單
關鍵詞： 數(shù)控車床 實訓設備 實訓裝置 教學儀器 教學設備 實驗設備 實驗平臺 實訓臺 考核裝置 實訓系統(tǒng) 實驗裝置 數(shù)控技術 技能實訓 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 實訓鑒定 實驗系統(tǒng) 數(shù)控軟件 數(shù)控實訓 電氣技術 實訓目錄 數(shù)控銑床 高教設備 職教設備 實訓車床 PLC控制 PLC技術 PLC實驗 變頻調(diào)速 PLC實訓
1、機械平臺主要用于機器人本體的拆裝實訓。
2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。
3、由鋁型材搭建，尺寸約：長 1.2 米，寬 1 米。
4、配置碼垛及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。
輕量型機器人,適用于做繼續(xù)拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。
技術參數(shù)
| 工業(yè)機器人 | LGL-607 | |
| 手腕負載 | 額定 5 kg | |
| *大 6 kg | ||
| *大工作半徑 | 780mm | |
| 自由度 | 6 | |
| 關節(jié)速度 | J1 | 370°/s |
| J2 | 370°/s | |
| J3 | 430°/s | |
| J4 | 300°/s | |
| J5 | 460°/s | |
| J6 | 600°/s | |
| 關節(jié)范圍 | J1 | ±170° |
| J2 | ±110° | |
| J3 | "+40°/- 220° | |
| J4 | ±185° | |
| J5 | ±120° | |
| J6 | ±360° | |
| 瞬間容許*大轉矩 | J5 | 35Nm |
| J6 | 24Nm | |
| 重量 | 30kg | |
| 重復定位精度 | ±0.05mm | |
| 工作溫度 | 0-40℃ | |
1、電控拆裝平臺主要用于 1-6 軸的驅動安裝，以及控制系統(tǒng)的安裝，并在平臺表面上接線，形成一個開放式電柜。
2、規(guī)格尺寸：約長 1.2 米，寬 0.8 米，高 1.6 米。
3、材質：鋁型材結構。
四、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
1、控制系統(tǒng)要求：
工業(yè)機器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專用多軸運動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設計，針對不同的本體結構、應用行業(yè)、功能等?？蓪崿F(xiàn)垂直多關節(jié)串聯(lián)機器人、垂直多關節(jié)平行四邊形機器人、垂直多關節(jié) L 形手腕機器人、垂直多關節(jié)球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制；應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領域。標準的計算機總線可擴展現(xiàn)場總線、機器視覺系統(tǒng)等。
2、系統(tǒng)技術要求：
（1）優(yōu)化結構算法，適應多種結構形式的本體控制
（2）模塊化功能設置，適應多種應用場合
（3）8 軸控制，可實現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機）的控制
（4）改進性機算機總線連接方式，確?？煽啃院蛯嵱眯?br /> （5）開放式結構，同步國際水平、方便功能擴展
（6）軟件 PLC 功能，方便邏輯控制
（7）工藝功能，簡化編程操作簡便
（8）適配 EtherCAT 伺服
（9）安全模塊，確保機器人安全生產(chǎn)
五、機器人控制器及示教盒技術參數(shù)：
1、控制部分構造：開放式
2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz
3、相對濕度： *大 90%
4、輸入輸出信號： 輸入/64， 輸出/64
5、驅動單元: 交流伺服
6、加減速控制: 軟件伺服控制
7、接口: RS-232
8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)
9、控制柜功能說明
（1）具有獨立示教器， 坐標系選擇： 關節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標系
（2）示教點修改： 插入， 刪除或修改
（3）微動操作： 可實現(xiàn)
（4）軌跡確認： 單步前進， 后退， 連續(xù)行進
（5）速度調(diào)整： 在機器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能： 直接打開功能、 多窗口
10、主要功能：
示教方法： 示教再現(xiàn)
驅動方式： 交流伺服驅動
11、控制軸數(shù)量： 6~8
12、位置控制方式： PTP/CP
13、速度控制： TCP 恒速控制
14、坐標系統(tǒng)： 軸坐標， 直角坐標， 用戶坐標， 工具坐標動作
15、插補功能： 線性插補， 圓弧插補
16、手動操作速度： 4 段可調(diào)
六、諧波減速器性能測試系統(tǒng)
1、諧波檢測軟件：
（1）通過軟件進行檢測減速機運行壽命檢測，提供檢測時軟件界面截圖。
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進行減速機壽命測試。
（3）可檢運行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）可檢測運行脈沖數(shù)量，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）安裝方式可選擇：側面負載測試，水平負責測試，提供符合此功能的軟件界面截
（5）旋轉方式選擇：正轉，反轉，正反轉
（7）運行狀態(tài)監(jiān)測顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（8）可顯示檢測總運行時間且能清除運行總時間。
（9）可檢測編號和型號。
（10）可顯示馬達當前脈沖位置，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（11）可急停所有伺服馬達。
（12）保存設定信息內(nèi)容到控制器
2、諧波抖動檢測軟件
（1）用多摩川 23 位編碼器對諧波輸出端進行位置讀取,關節(jié)帶 6kg 負載做圓周運動，中間經(jīng)過數(shù)據(jù)處理獲得在每 100ms 采樣間隔中的關節(jié)速度， 提供操作演示視頻截圖。（采樣時間：100ms 時間誤差：7us-60us 采樣數(shù)據(jù)：23 位編碼器讀取位置 負載：6kg 所做運動：圓周運動）
（2）主要功能：此軟件配和控制箱進行減速機抖動測試。并且記錄數(shù)據(jù)內(nèi)容生產(chǎn)儲存檔案。
（3）位置信息數(shù)據(jù)顯示，可以進行拉動查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（4）時間信息數(shù)據(jù)顯示，可以進行拉動查看，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（5）可設置諧波型號及運行速度，提供符合此功能的軟件界面截圖。
（6）當前位置信息顯示，*大位置，*小位置信息顯示。
（7）波形圖顯示區(qū)域，可以按住鼠標左鍵拖動鼠標進行放大縮小顯示，提供符合此功能的軟件界面截圖。
3、系統(tǒng)工控機參數(shù)要求（用戶自配）
（1）結構:機架式.
（2）內(nèi)部硬盤位數(shù)：4
（3）硬盤大小:128G
（4）硬盤類型:SSD；混合硬盤
（5）電源:220V
（6）電 壓:非冗余
（7）內(nèi)存類型:Non-ECC
（8）*大內(nèi)存容量:32GB
（9）內(nèi)存大小:4G，其他
（10）支持 CPU 個數(shù):1 顆，
（11）處理器描述:酷睿 i3
（12）CPU 類 型 :intel (13)CPU 頻率(MHz):2.2GHz
（13）主板芯片組：英特爾
（14）擴展槽：PCI, PCI-E
（15）工作溫度：-10℃~60℃
（16）系統(tǒng)支持：windows7,linux
4、定制驅動裝置，提供驅動裝置設計原圖；驅動電機功率不小于2000W。
提供諧波減速器性能測試系統(tǒng)操作視頻截圖。
七、電氣拆裝工具清單
| 序號 | 名 稱 | 型 號/規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 | |||||
| 1 | 電氣拆裝工具 | 多功能雙層電工工具盒 | 330x160x165 | 只 | 1 | ||||
| 2 | 焊錫絲 | φ0.8mm Sn 55/45 | 只 | 1 | |||||
| 3 | 剪刀 | 2#(180mm) | 只 | 1 | |||||
| 4 | 尖嘴鉗 | 6# | 只 | 1 | |||||
| 5 | 剝線鉗 | 6.5 寸 | 只 | 1 | |||||
| 6 | 斜口鉗 | 2412E | 只 | 1 | |||||
| 7 | 萬用表 | F17B | 只 | 1 | |||||
| 8 | 9 件套公制球頭內(nèi)六角扳手 | M1.5-M10 | 套 | 1 | |||||
| 9 | 電工膠布 | 18*10 | 只 | 1 | |||||
| 10 | 十字槽小盤頭組合螺釘 | GB/T9074.5 M4*10 | 只 | 1 | |||||
| 11 | 電烙鐵 | 50W 帶 洛 鐵 架 | 只 | 1 | |||||
| 12 | 一字螺絲刀 | 6" 6*100) | 只 | 1 | |||||
| 13 | 一字螺絲刀 | 3*100 | 只 | 1 | |||||
| 14 | 十字螺絲刀 | 6*100 | 只 | 1 | |||||
| 15 | 十字螺絲刀 | 3*100 | 只 | 1 | |||||
| 16 | 可調(diào)式熱風槍 | 常規(guī) | 只 | 1 | |||||
| 17 | B 系列連續(xù)端子壓接鉗 | 常規(guī) | 只 | 1 | |||||
| 18 | B 系列連續(xù)端子壓接鉗 | 常規(guī) | 只 | 1 | |||||
| 19 | 退針器 | 常規(guī) | 只 | 1 | |||||
八、機械配套工具清單
| 序號 | 名 稱 | 規(guī) 格 | 單位 | 數(shù)量 | |
| 1 | 機械拆裝工具 | 防震捶 | 180z | 只 | 1 |
| 2 | 紫銅棒 | Φ30x200 | 只 | 1 | |
| 3 | 防震橡皮錘 | 180z | 只 | 1 | |
| 4 | 手動黃油槍 | 400cc | 只 | 1 | |
| 5 | 螺紋護套安裝工具 | 常規(guī) | 只 | 1 | |
| 6 | 螺紋護套安裝工具 | 常規(guī) | 只 | 1 | |
| 7 | 塞尺 | 100 | 件 | 1 | |
| 8 | 十字螺絲刀（?。?/td> | 常規(guī) | 套 | 1 | |
| 9 | 一字螺絲刀（?。?/td> | 常規(guī) | 套 | 1 | |
| 10 | 內(nèi)六角扳手 | 1.5-10mm | 套 | 1 | |
| 11 | 接線端子 | 7P | 批 | 1 | |
| 12 | 工具箱 | 508X248X249 | 個 | 1 | |
| 13 | 活動扳手 | 常規(guī) | 個 | 1 | |
| 14 | 壓線鉗 | 冷壓端子鉗 | 把 | 1 | |
| 15 | 壓線鉗 | 普通 | 把 | 1 | |
| 16 | 剪刀 | 常規(guī) | 把 | 1 | |
| 17 | 尖嘴鉗 | 常規(guī) | 把 | 1 | |
| 18 | 加長扳手 | 2.5-4mm | 套 | 1 | |
| 19 | 退針器 | 常規(guī) | 個 | 1 | |